Akademik Veri Yönetim Sistemi
EGE ZİRVESİ 10. ULUSLARARASI UYGULAMALI BİLİMLER KONGRESİ, İzmir, Türkiye, 22 - 24 Aralık 2023, cilt.1, ss.164-179
Dünyada
hassas hareket kontrollerinde titreşim veya salınım önemli sorun teşkil
etmektedir. Titreşim bastırmalı hareket kontrolü yöntemlerinin daha da geliştirilmesi
gerekmektedir. Açık kaynaklara göre, endüstride çokça kullanılan vidalı mil
tahrik sistemlerinin titreşim bastırmalı konum kontrolü konusunda yeterince
çalışma olmadığı görülmüş ve sınırsız uygulama alanı olan bu konuda detaylı bir
çalışma bilgisayarlı kontrol ile gerçekleştirilmişti. Söz konusu çalışmada,
doğru akım servomotor ile sürülen bir vidalı mil tahrik sistemi, tablasına
rijit bağlı esnek bir Euler-Bernoulli ankastre çubuğunun titreşim bastırma
kontrolü vasıtasıyla hassas bir şekilde kontrol edilmişti. Bu çalışmada ise,
birçok sabit veya gezici endüstriyel uygulamalar dikkate alınarak, aynı sistemin
ESP32 mikrokontrolcü kullanılarak modelden bağımsız kayan kipli kontrol ile
titreşim bastırmalı konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Uygulama açısından
yenilikçi olan bu çalışmada, mikrokontrolcü ile kontrolün zorlukları ve
sınırlamaları dikkate alınarak modelden bağımsız kayan kipli kontrol ile bilgisayarla
kontroldekine benzer tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. Mikrokontrolcü ile
gerçekleştirilen titreşim bastırmalı konum kontrolü endüstride cnc tezgah,
kreyn, konveyör, robot kontrolü gibi alanlarda sınırsız uygulama potansiyeline
sahiptir. Bildiride, çalışma sırasında gözlemlenen önemli sonuç ve tespitler
detaylı olarak verilmekte, ileriki çalışmalar için önerilerde bulunulmaktadır.
Anahtar kelimeler:
ESP32 mikrokontrolcü, titreşim bastırmalı konum kontrolü, vidalı mil tahrik
sistemi, modelden bağımsız kayan kipli kontrol